（来源：上观新闻）
点击图片跳转视频🦒↘。那么问题来啦🕳。中国创业者身上⁉同时有企业家的执🔵行力、工程师的理🎬性，还🇺🇳🇨🇲有产品经理的😘直觉➖⛓。既然自己都🇧🇾🛢承认虚标🥰👩❤️💋👩了，那直接投诉🚞📣+举报素质二🍇🎯连没问题吧🇧🇩。"他之前没🚈🚋有在这种规模上运🎳🔬营过🇬🇮。人形机器人🎴🎿的核心零部件，比🧥😩如像是🙄电机、减速器、控😏🥃制器以及各种🥚力反馈传感器🇨🇱，正是在这种高📏强度的竞技需求中☸🆒不断迭代🇷🇼。
而这一次，它不❕再是孤军奋🌳❕战——身后是一张🈺🤞覆盖芯🙇♀️片、视觉、算🇯🇴➿法、执⚛行器的产业🐪💟生态网，以及一✉🇿🇦个稳定的🇱🇰🇭🇰产学研人才输送体🇬🇧🐥系❣🤸♀️。创建 ROS 🇬🇺😝2 包 🥁🔹进入工作👨👨👦空间的 🤒🛫src🇧🇧🔜 目录，然后创🇮🇹中文字幕久久久一区建一个新🦇↕的 P😨ython 包：🇮🇪 复制 r🌓os2 🌪🚃pkg cre📽ate --🇧🇻👺build-⬛typ🚊🇵🇼e ament🦁_pyt🧐hon pan🤟da_j💉🧓oin🐒t_co💜ntrol -💫💅-depend🍰encie🇲🇹s r👩💼🚒clpy c🇫🇴👡ontr🇳🇺ol_m🗡🔩sgs tr🏰ajector✡y_msgs 🏺依赖于 r🤹♀️clpy、co✊ntrol_➕🎪msg👩🎨s 和🧙♂️🇱🇹中文字幕久久久一区 traj📬ector🚘y_ms📑🌐gs 编写 Py✉thon 节🚒🔐点代码 在 p🇮🇨🛁anda_j🏷🍅oint🇦🇫_con⛎🅿trol 包的🇲🇴 panda_j☠oint_c🤜📚ontro🏘l 子🌸🇪🇨目录下创建一👩👩👧📞个名为🌳 panda_j🔏🇲🇭oint_co🇮🇩ntroller🇸🇲🇹🇿.py 的文件😖🍝，并添加以下🇦🇹🛫代码： 复🚕💢制 import🚫🐀 rc🇧🇹🚤lpy fro👨👨👧👧🎖m r📕clpy.🚚▶node im🤟port No🧴de f💒rom😦👮 contro🍊🦆l_msg🧑s.ms🙇g impo🏃♀️rt Joi👊🎫ntTrajec🥞toryCon🐈trolle👨💻🌠rState 🕞from t🐗🇧🇱rajec😊tor🌆🤮y_m🆒sgs.msg 🏺⤴import 🧩🛎JointTra📃jectory🌗🌪, J😖💇ointTra🚘jector🙏yPoi🚣nt 🥏🚅import 🙅♂️🙍sys i💜mport tt👨🏫📗y import🐨😰 term🇷🇪ios clas👩🔬🚍s PandaJ🚣♀️🇦🇸oin🕶🙃tCon🌑🔕trolle🇴🇲r(No🐰🇱🇸de):🈚 def _🍹_init__(🔘🚈self): s🗒uper()🙄📢.__🎷🌡init__(👣'panda4️⃣🧬_joi🧬nt_cont🖋🏭中文字幕久久久一区roller')⛳ # 🇸🇾创建发布者，发布🖇🇲🇴到 "/🖍panda_ar🙉🧙♂️m_cont🚤roller/🇲🇾joint_tr📕💣aject🙆ory" 话题👩🌾🇸🇰 self.pu🐰🇳🇨bli🇫🇲sher🚌📙_ = 🆔🇯🇵self.c🈴🐐reate_p⛏🚑ubli😖📋sher(🤘🔚JointTr😤aject👨🎤🔆ory, '/p😂🔤anda_🐌🧷arm_🕰♥contro🇦🇷↖ller/joi💝🇭🇰nt_traj🇰🇳🤽♀️ectory'🇰🇷💮, 10) # 🇧🇩定义关节👁🇨🇨名称列表 s🐨👜elf.jo🇰🇲🥚int🇹🇻_name⏬🏁s = ['p🎏🇽🇰anda_🍝〰joint⏹🇰🇭1', 🚬🍖'panda_j🇰🇵oin🐕🇭🇰t2', 🎼🤦♀️'pa🇻🇨nda_j🧓🦂中文字幕久久久一区oint3'🙁🦍, 'pand🧴👩🏫a_joi‼🇸🇭nt4', '🤕pand🖨a_joint➕5', '🎓pand😾🚐a_j🇳🇿oint☮👨🎓6', 'p🏂anda_joi🏳nt7'] # 🇼🇫🇾🇹初始化关节位置 🇦🇬🚤self.joi🐏👑nt_pos🔟iti🇹🇬ons = [0🤩🇬🇬.0] *👨🦰🤤 7 # 定义🧀🚃每个关节位置的🍛🥮递增步长👩👧👦🥛 self.s🧽🙇♀️tep = 0🇺🇲.1 🔥def♏🌌 get⏰🐲_key(s🐬elf🤟): # 获🖼㊗取终端🛐🇲🇪输入的按键 🍁setti💼🇪🇨ngs = te🇽🇰🇧🇸rmios🤔👩🔧.tcgetat🇬🇼tr(🈺sys.s🎻tdin🇮🇳) tr👝📫y: tty🇱🇧.set©🇩🇯raw(sy🀄s.stdin.🔽🔘fileno()👩👦👦⬅) key 🔞= sys.st🤳🇬🇸din.re⚓ad(1) fi🔹nally: t👨👩👦👦ermio📫🥤s.t📟csetattr⏫🍲(sys.std🙍🇩🇿in,🌲🌻 termi💲🔜os.💢💣TCSA🦵🙅♂️DRAIN, 🚚🌃settings💿💤) re😾🏜turn key🚑 def sen🌽🕎d_tr🔸aje🍏cto🍇ry(s🆑🐚elf⚜): # 创🦑🏓建 J🧾ointTraj😱ecto👵🎣ry 消息 t🇫🇰⚒raj📯🌑ecto🎸ry_msg =💘🍖 JointT🇮🇶🧙♀️rajecto🇻🇳ry() tra👨👨👦👦👨✈️jector🇺🇾y_msg.jo🧛♀️🔀int_nam🛴es = 👉self.j🛠oint_na💈👁mes # 🍖创建 Join✌📖tTraject🖨✴oryPo🇰🇭👦int 并🔻设置目标🇸🇭位置等信息 🇭🇷🎼poin🦀t = J😧ointT💣👁rajector💕👩❤️💋👩yPoint()🇲🇱✅ point.👄positio🚵ns = sel💰f.join🥞t_posit㊗ions # 🇦🇮设置运动时🍮间 point🕑⚽.time_🇧🇾from_st🏌art = 💓💿rclp🕞y.d🐭♎uratio🇳🇪n.Durat👨🔬ion🦵🕒(second👩👩👧👦🦷s=1)👨👨👦👦.to_▪2️⃣msg() 🔷# 将点🇻🇺🕝添加到轨迹🎳🚈消息中 🤒🏘traje💫🤷♂️ctory_ms🏦g.points🌦.append(🔪中文字幕久久久一区poin🇩🇿t) # 发布轨😆🔈迹消息 🎮🇻🇮sel🇦🇪f.pu👪blis🥓her_.pub🤡lish(t👱♀️raje📧🀄ctory_m🍖sg) se🇲🇽lf.get_l💇ogger(🍒🕠).i📘🚊nfo('S🖇💢ent j🚩🏆oin💊🇲🇷t t🇷🇼🚤中文字幕久久久一区rajector🇬🇮y comman🔼d') def🇪🇦 ru📍✉n(self):🏋️♀️❇ while🇹🇿9️⃣ rclp🎣y.ok():🚇 key 👨🍳🔁= self👏.get_k🕞🥰ey()🇦🇶💃 if ⏪🐟key 🥝== '🌧-': se🦌lf.minus❗_pre🏀✋ssed = T🦸♂️rue el🎿🐎if k🧻🛠ey in ['😱1',🙁 '2', ⛺🇸🇧'3', 🇸🇰'4',💷 '5', '6💣', '7🆚🌉']: ind🍶ex = in🦢💇t(key) -❎♎ 1 if🇦🇼🥵 sel⛈f.m😗inus_🖥pres🍗🌨sed: s🔓elf.joi👁️🗨️🌓nt_pos🤕iti🔶🎖ons[inde🆒x] -🥣🕠= self.s📊中文字幕久久久一区tep 🤐🥶self.🧗♂️🌄min🃏us_🇻🇺presse⚓🚕d = Fa👿lse ❗🇪🇬else: se🇬🇳🙉lf.🚅joint_p🕛ositions🇩🇬[index🤨] += se🇲🇰🕦lf.step 🏊🚓self.se🦏🚔nd_traje😢🇱🇺ctor💛🇲🇴y() elif📛 key == 📃'\x03': 🇰🇷# Ctr👑🏯l+C 退出💠 brea🎃👁k def 👨🦰main(arg😀💗s=None🗞🔋): 🔥🦄rclpy.in🥥it(ar🦴gs=a♟️📧rgs) pa🔓nda_joi🐔nt_contr👇⏱olle⚛🦠r =🎦 Pa🌅ndaJo🥨📢int🎓Cont♍😕rol🇵🇪ler(🇫🇰) pan🧽🔨da_j🗝🦅oint_con⬇troller🤐中文字幕久久久一区.run()🚔 panda_j🍮🇸🇮oint_🚚cont🏉💆roll🔭er.d🇺🇸estroy_⛅🍇node() 🐚🗑rclpy.🇵🇾📳shutdo🛶🍘wn() 🦴🐇if _🇳🇱🚉_na2️⃣me__📂 == '__m🔃ain__':🇱🇺 main(🇲🇩😹) 修改 set🧞♂️🇭🇰up.py 🇦🇲文件 打开 p🕛🇩🇴anda_🥟🏙joint_co🎧🇾🇹ntrol 包👷♀️🥘的 setu😇p.py 文件，🐪在 entry🇲🇿_po📅🤟ints 部分🏇⚗添加以🏃♀️下内容： 👁👯复制 en🇧🇿💮try_poi🇱🇧nts🈲={ 'con🇧🇾sole🕗👩🚀_scripts🏑': [ 'p🙇anda🤼♂️_joint🐿🇻🇬_cont🇯🇪rolle🌁r = p🇸🇱🍡and🇵🇭a_joint👙_control*️⃣.panda_👨👧⛑joint👩🌾😧_cont🕝rol✂ler:🚏main'👨⚖️, ]🧮🐠, }🤭, 编译和🎨运行 复制 🦕colcon⁉🐂 bui🍋ld --pac😣👩❤️💋👩kag🇨🇾es-sele〰ct p➿anda_jo👩🎤👨👦int_con🥺trol👩🔧 sourc🇲🇹e i😋🥒中文字幕久久久一区nsta🐇ll/setu🏁🚟p.bash🥬 ros2🥑 run pa🤰🚬nda_jo⛺👫int_cont😻rol pan🈚🏌da_joint👨🏭🍽_cont🔝rolle🇦🇪🚳r 按下按键 1💆♂️👨👨👧👦 - 7 🗜🀄来控制 Pan🐞☸da 机械臂相🇲🇾🇪🇸应关节的位🏷🏟置递增🇨🇫，按下🤥 Ctrl 📇+ C 可🧚♂️以退出程序📅📔 "跟着🗄🇲🇿Lit💃chiCⓂheng🇳🇷⛲一起学R🕒🕎OS2"系列🌘共25篇，查看☠😓全部系列文章，🇸🇹☯在【E🦉EWorld-论🇮🇱坛】搜关键词“一🇺🇾起学ROS2"，🇨🇬🍭与原作者一⛑👵起交流👞。
